協作機器人和傳統工業機器人構造上有什么區別？

傳統工業機器人速度快、慣量大、精度高，不夠安只能在圍欄里使用。協作機器人是種對傳統工業機器人在安性方面改進，使之可以與人起協同工作，相對安的種機器人。它為了達到安的目的：1、需要限制速度、剛度、本體質量；2、具有碰撞檢測（電流/力傳感器）功能和拖動示教功能。3、符合相關協作機器人的安標準。

所有的標準或定義中都沒有規定協作機器人的結構形式，只要滿足相關標準的，都可以認為是協作機器人。目前協作機器人市場有這么幾大流派，它們的結構形式不盡相同，但都可以稱之為協作機器人（更高的叫柔性機器人）。

一、基于傳統工業機器人升版

典型如發那科綠色協作機器人，底座或末法蘭添加六維力傳感器，在軟件算法改進后就稱為協作機器人。這種類型機器人關節結構和普通機器人結構樣。

二、基于雙編碼器的中空模塊化關節

UR協作機器人的關節是模塊化中空電機+中空減速器+雙編碼器構造，這種模塊化關節質量輕，可以低成本檢測外力干擾。

三、基于串聯彈性驅動器SEA關節

這類關節模仿自然界的柔性關節，可發生彈性變形，本質上具有較高的安性。

四、基于含力矩檢測的模塊化關節（柔性機器人）

這類關節是目前復雜先進成本高的關節，代表下代機器人的方向。它相比UR類型的關節多了力矩傳感器，更安更靈敏，可實現更高力控。

五、基于直流無刷電機的平行軸關節

這類關節以雄克的機器人和ABB yumi為代表，都是直流無刷電機驅動減速器，靠檢測電流實現碰撞檢測和拖動示教。這種關節功率小，質量輕，本質上就比較安，但負載也無法做到普通工業機器人那樣。